台达伺服系统的 “自动搜索原点”（Home Search）功能可通过伺服驱动器参数配置结合 PLC 指令实现，核心是通过预设的搜索模式（如近点狗 + Z 相、极限开关 + Z 相）让电机自动定位到原点位置。以下是基于 PLC 控制的自动搜索原点程序设计思路、参数设置及示例代码（以台达 ASDA-B2 系列伺服为例）：
一、自动搜索原点的核心原理
台达伺服的原点搜索通过驱动器参数设定搜索模式，并由 PLC 发送 “原点搜索启动指令”（DI 信号或通讯指令）触发，过程如下：
二、前期参数设置（伺服驱动器）
需在台达伺服驱动器（如 ASDA-B2）中配置以下关键参数，定义原点搜索规则：
| 参数代码 | 参数名称 | 常用设定值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| P2-31 | 原点搜寻模式 | 1~15 | 选择原点搜索方式（如模式 1：近点狗 + Z 相；模式 5：极限开关 + Z 相，具体见手册） |
| P2-32 | 原点搜寻方向 | 0 或 1 | 0 = 正向搜索，1 = 反向搜索（根据机械结构选择，避免超程） |
| P2-33 | 原点搜寻速度（高速） | 500~3000 | 快速搜索阶段速度（单位：rpm，根据负载设定） |
| P2-34 | 原点搜寻速度（低速） | 100~500 | 接近原点时的慢速（提高定位精度） |
| P2-35 | 近点狗输入极性 | 0 或 1 | 0 = 低电平有效，1 = 高电平有效（匹配近点狗传感器输出类型） |
| P2-36 | 极限开关输入极性 | 0 或 1 | 0 = 低电平有效（常闭），1 = 高电平有效（常开） |
示例配置：若采用 “近点狗（DOG）+ 编码器 Z 相” 模式（P2-31=1），正向高速搜索（P2-32=0，P2-33=1000rpm），低速 500rpm（P2-34=500），近点狗低电平有效（P2-35=0）。
三、PLC 控制程序设计（以台达 DVP 系列 PLC 为例）
1. 硬件接线（信号交互）
2. 程序逻辑（梯形图 / LAD）
核心流程：伺服使能→启动原点搜索→等待完成信号→确认原点。
ladder
// 步骤1：伺服使能（SON信号置ON） LD M0.0 // 伺服使能按钮（常开） OR M1.0 // 使能保持 ANI M3.0 // 报警信号（ALM=OFF时允许） OUT M1.0 // 使能保持标志 OUT Y0.0 // Y0.0连接伺服SON（伺服使能） // 步骤2：启动原点搜索（触发伺服DI3） LD M0.1 // 原点搜索启动按钮（常开） ANI M2.0 // 原点未完成 ANI M1.1 // 未在搜索中 OUT M1.1 // 搜索中标志 OUT Y0.3 // Y0.3连接伺服DI3（原点搜索启动） // 步骤3：检测原点搜索完成（伺服ORG信号） LD X0.0 // X0.0连接伺服ORG（原点完成信号） EU // 上升沿触发 OUT M2.0 // 原点完成标志 RST M1.1 // 复位搜索中标志 RST Y0.3 // 关闭原点搜索指令 // 步骤4：报警处理（伺服ALM信号） LD X0.1 // X0.1连接伺服ALM（报警信号） EU // 上升沿触发 OUT M3.0 // 报警标志 RST M1.0 // 关闭伺服使能 RST Y0.0
3. 程序说明
四、调试与注意事项
五、通过通讯控制（Modbus RTU）
若采用 PLC 与伺服通讯（如台达 PLC 的 MODBUS 指令），可通过写入伺服寄存器启动原点搜索：
台达伺服的自动搜索原点程序核心是 “参数配置定义规则 + PLC 指令触发流程”，需结合机械结构（近点狗 / 极限开关位置）和工艺需求（精度、速度）调整参数，确保原点定位准确、稳定。调试时建议先单步执行，观察伺服动作和信号变化，逐步优化速度和极性参数。
